全向驱动轮以及全向移动平台

本申请公开了全向驱动轮以及全向移动平台，涉及轮式移动机器人技术领域。全向驱动轮中，转向机构包括驱动组件和旋转支架，驱动组件用于带动旋转支架绕竖向旋转；轮毂电机的心轴沿水平方向延伸且固定于旋转支架；水平方向平行于沿横向和纵向延伸的平面；减震组件包括摆动组件和减震器；摆动组件与安装架的第一侧连接，减震器的一端与安装架的第二侧铰接；其中，摆动组件包括两个摆动架和第一转接块；两个摆动架对侧设置且均分别铰接安装架的第一侧和第一转接块，构成平行四边形机构；第一转接块设置有第一转接孔。本申请的全向驱动轮转向的灵活性得到提高且便于安装。