一种具有球形关节的多舱式管道内检测机器人及检测方法

本发明公开了一种具有球形关节的多舱式管道内检测机器人及检测方法，解决了传统管道检测机器人在复杂结构内通行困难、检测精度和维护效率低的技术问题。包括控制舱、电源舱以及检测舱，控制舱、电源舱和检测舱之间通过球形关节连接；所述控制舱包括主控模块、通讯模块及视觉模块，所述电源舱包括电池及供电模块，所述检测舱包括传感器模块；所述球形关节包括双伺服驱动系统，所述双伺服驱动系统包括正交布置的俯仰电机和航向电机，分别通过减速齿轮组驱动球形关节的垂直方向旋转和水平方向旋转，以实现各舱体之间的多自由度姿态调整。本发明实现了检测机器人的多自由度姿态调整，使机器人能够灵活适应三通管道、Y型分支、急弯等复杂结构。