一种滚动弹跳的球形机器人

本发明公开了一种滚动弹跳的球形机器人，涉及机器人技术领域。包括用于弹跳运动的弹跳关节，主体机架，二级齿轮减速装置，单向自锁机构，蓄能电机，还包括用于实现滚动模式的直流电机，带有内齿轮的滚动轮，球形槽轮毂及机器人球形外壳，单向自锁机构与蓄能电机之间固定安装，通过控制蓄能电机的正反转从而实现棘爪与棘轮的扣紧与释放，棘轮与小齿轮通过D形轴连接，小齿轮作为主动轮经过级齿轮减速装置将力传递给带有线传动的卷筒装置，绳索的一段与卷筒固接，另一端与弹跳腿的底部连接，利用储能电机正反转实现弹跳腿弹性势能的储能与释放。弹跳腿设置在减速齿轮箱下端，并使弹跳腿上端与齿轮箱固定连接，弹跳腿下端与机器人机架固定连接，当弹跳腿储能完成后释放弹性势能使弹跳腿上端与齿轮箱向弹跳腿压缩反方向发射，当齿轮箱与机器人顶部发生碰撞时可带动机器人起跳，进而实现弹跳运动。直流电机固定连接在机器人机架上，驱动转轴表面固定套接有传动杆，传动杆带动小齿轮，小齿轮与球形滚动轮的内齿轮啮合，从而驱动球形滚动轮实现滚动模式。弹跳运动由弹跳腿来完成，平坦地面的水平运动由球形滚动轮完成，有效提高了机器人的水平移动能力和越障能力。