手腕结构和机器人

本实用新型提供了一种手腕结构和机器人，手腕结构包括：基座，基座设有第一腔室和第二腔室；驱动组件，设于基座，并部分位于第一腔室内；线束组件，与驱动组件电连接，线束组件的一部分位于第二腔室内；其中，至少部分第一腔室和至少部分第二腔室位于基座的同一侧。第一腔室的至少一部分与第二腔室的至少一部分位于基座的同一侧，即该手腕结构采用的是同侧过线的方式，从而相较于相关技术中双边支撑的手腕结构而言，能够在实现内部走线的同时，减小手腕结构整体的宽度，进而减小手腕结构整体的体积，降低手腕结构的自重，提升机器人整机的负载自重比，有利于提升整机性能，降低机器人的综合成本。