一种支持原地转向的机器人底盘悬挂机构及机器人

本实用新型涉及一种底盘悬挂，具体涉及一种支持原地转向的机器人底盘悬挂机构及机器人，包括第一车架、第二车架、驱动轮和万向轮；第一车架与第二车架活动连接；驱动轮设有若干个，装配于第二车架上；万向轮设有若干个，至少一个万向轮装配于第一车架上，至少一个万向轮装配于第二车架上；驱动轮与至少一个装配于第二车架上的万向轮构成局部支撑结构，局部支撑结构与至少一个装配于第一车架上的万向轮构成总支撑结构。与现有技术相比，本实用新型解决现有技术中四驱动轮机器人原地转弯难受控、晃动量较大、负载有限的问题，本方案实现在不需要弹性连接的情况下实现四轮在凹凸不平的路面同时着地、以及避免在原地转弯时出现滑动摩擦状态的情况。