谐波减速器、机械臂和清洁设备

本申请实施例公开了一种谐波减速器、机械臂和清洁设备，谐波减速器包括了柔轮、连接部和输出部，在谐波减速器制备过程中，通过在柔轮表面形成凸出的连接部，更加便于柔轮和连接部的生产和加工，能够提高加工精度，如可以通过注塑工艺制备一体成型的柔轮和连接部，替代传统技术中的连接孔工艺，能够降低或杜绝连接部出现形变的概率，进而保障了谐波减速器的传动精度。在装配过程中，输出部通过连接部与柔轮进行连接，而连接部是经由柔轮的表面凸出的，至少部分连接部就可以伸入在输出部上，或者说输出部的至少部分部件是套设在连接部上的，基于此能够便于输出部与连接部的快速装配，便于输出部与柔轮进行连接。