一种变刚度自适应脚趾关节、双足机器人

本实用新型公开了一种变刚度自适应脚趾关节、双足机器人，包括脚底板以及位于脚底板前侧的脚趾，所述脚底板与脚趾的底部处于同一水平面上，其中脚趾的一侧通过钛钢板弹簧安装在脚底板上，在钛钢板弹簧上方设有压轮，通过调整压轮在钛钢板弹簧上方的位置进而能够调节钛钢板弹簧的变刚度。本申请通过在脚趾的一侧通过钛钢板弹簧与脚底板连接，压轮位于钛钢板弹簧上方并能够压住钛钢板弹簧，而通过驱动机构能够带动压轮沿着钛钢板弹簧移动，通过压轮与脚趾上的钛钢板弹簧接触位置的不同从而改变脚趾受力时的弯曲半径，实现脚趾在运动过程中的变刚度自适应运动，提高了机器人在步行过程中的步行速度、可跨越高度和步幅，以及机器人行走稳定性。