一种四轴机器人

本实用新型涉及工业机器人技术领域，一种四轴机器人，包括固定底座、旋转座总成、旋转主臂以及活动臂，旋转主臂上设有直线模组，直线模组上设有第一滑座和第二滑座，活动臂一端通过第一转轴转动连接第一滑座上，第一转轴连接第一连杆，第一连杆的末端与第二连杆的一端铰接连接，第二连杆另一端与第三连杆的一端铰接连接，第三连杆连接在第二转轴上，活动臂的另一端通过第二转轴转动连接末端输出机构，第二滑座上通过第三转轴与第四连杆的一端转动连接，第四连杆另一端通过第四转轴与活动臂转动连接，第二滑座通过辅助驱动机构驱动其沿直线模组独立往复运动，本实用新型一方面能够降低成本；另一方面能够在一定程度上降低其占地体积和工作空间。