仿人灵巧手指及采用该手指的仿人灵巧手和人形机器人

本发明公开了仿人灵巧手指，包括单指底座和从上而下依次铰接的指尖、第一指节、第二指节，第二指节的底端与摆动件铰接，摆动件与单指底座转动连接，第二指节相对于摆动件的转动平面与摆动件相对于单指底座的转动平面不平行；指尖、第一指节和第二指节均连有独立驱动其动作的连杆驱动机构，每组连杆驱动机构均包括至少一端设有鱼眼轴承的主连杆和设置在单指底座上的驱动件，主连杆的底端与驱动件转动连接。还公开了仿人灵巧手，包括手掌和设置于手掌上的采用上述任一方案的仿人灵巧手指。以及，人形机器人，采用上述仿人灵巧手。本发明的优点是：手指拥有四个主动自由度，可以适应更多复杂的场景。