采摘机器人及其夹剪组合机构

本实用新型提出一种采摘机器人以及夹剪组合机构，所述采摘机器人包括移动底座、机械手和夹剪组合机构；所述夹剪组合机构的固定架安装在机械手的末端。所述夹剪组合机构包括支架、剪刀机构和夹持机构；所述支架上设有导轨；所述剪刀机构和夹持机构滑动地安装于导轨上；所述支架上设有用于驱使剪刀机构和夹持机构作相互靠近或者远离滑动的第一驱动机构，所述第一驱动机构包括第一电机、旋转件、第一连杆和第二连杆。本技术方案的夹剪组合机构通过旋转件带动第一连杆和第二连杆联动剪刀机构与夹持机构，以驱使剪刀机构和夹持机构作相互靠近或者远离滑动，连杆旋转拉动的速度快，且瞬间拉力大，有助于剪切后的果梗分离，可提高采摘效率。