一种两转动解耦机械臂

本实用新型公开了机械臂构型技术领域的一种两转动解耦机械臂，本装置通过第一支链连接机械臂与安装座，使得机械臂具有双转动自由度，并通过第二支链和第三支链分别控制机械臂的转动，第二支链中用于与安装座连接的第三运动副的旋转轴与第一支链中用于与安装座连接的第一运动副的旋转轴同轴，第三支链中用于与机械臂连接的第八转动副的旋转轴与第一支链中用于与机械臂连接的第二转动副的旋转轴同轴，使得机械臂两个转动方向的完全解耦，输入运动与输出运动一一对应，在控制机械臂时分析计算过程更加简单，又保留了并联机构结构稳定、承载力强的优点。