下肢结构及双足机器人

本申请涉及一种下肢结构及双足机器人，包括左下肢，所述左下肢包括由上至下依次连接的左大腿、左膝关节和左小腿，所述左大腿上安装有左膝关节电机和左连杆机构，所述左膝关节电机通过所述左连杆机构与所述左小腿传动连接；以及右下肢，所述右下肢包括由上至下依次连接的右大腿、右膝关节和右小腿，所述右大腿上安装有右膝关节电机和右连杆机构，所述右膝关节电机通过所述右连杆机构与所述右小腿传动连接；其中，所述左连杆机构以及所述右连杆机构中的至少一者采用朝向所述下肢结构的外侧偏置，使得所述左膝关节与所述右膝关节之间的间距大于所述左大腿与所述右大腿之间的间距。