一种并联仿腿式快速爬树机器人

本发明公开了一种并联仿腿式快速爬树机器人，其包括：躯干机架、夹紧机构、作业机械手、两个抱臂模块和两个机械腿，作业机械手安装在躯干机架的顶部，夹紧机构安装在躯干机架上；两个抱臂模块和两个机械腿分别对称安装在躯干机架两侧，机械腿包括髋关节模块、大腿模块、小腿模块、脚踝模块、脚板和脚扣模块，其中，大腿模块包括连接杆一、连接杆二、电机二和电机三，电机二与连接杆一连接，电机三与连接杆二连接；小腿模块包括连接杆三和连接杆四，连接杆三与连接杆一连接，连接杆四与连接杆二连接，连接杆四与连接杆三连接，构成了大腿模块和小腿模块的并联；通过夹紧机构和作业机械手配合，实现了爬树机器人在树干分支作业的功能。