轮履复合全方位移动平台

本实用新型属于自动化作业移动平台技术领域，具体地说一种轮履复合全方位移动平台，四个摆臂对称安装在车体上，左右两侧摆臂在结构上呈镜像分布，四个摆臂上的四个麦克纳姆轮对角线安装；四个摆臂分别通过安装在其上的驱动系统和车体内的仰俯系统实现履带驱动轮和麦克纳姆轮的转动以及摆臂的仰俯动作；移动平台通过四个摆臂的仰俯动作可以实现履带型、全方位轮型和腿型运动模式的转换；驱动系统的驱动电机安装在麦克纳姆轮内部，车体尺寸相对减小，增大了整个机器人移动平台的空间利用率。本实用新型为机器人巡视侦查工作提供移动平台，特别是适合各种复杂非结构环境，具有模块化、紧凑性、运动灵活，适应性广的特点。