一种换刀机器人及其机械臂

本实用新型提供了一种换刀机器人及其机械臂，属于隧道掘进设备领域。该换刀机器人的机械臂包括伸缩臂和位于伸缩臂下游的关节结构，伸缩臂的末端与其下游的关节结构之间设置有转接件，所述转接件包括用于与伸缩臂的末端连接的连接部和供伸缩臂下游的关节结构安装的安装部，安装部位于伸缩臂的一侧且该侧所在方向垂直于伸缩臂的伸缩方向。该换刀机器人包括上述的机械臂。本实用新型通过在伸缩臂与伸缩臂的下游关节结构之间设置转接件，从而将伸缩臂下游的关节结构设置在伸缩臂的一侧且该侧所在方向垂直于伸缩臂的伸缩方向，减小了换刀机器人在伸缩臂的伸缩方向上的尺寸，使换刀机器人的整体结构更加紧凑。