双支撑输入结构RV减速器及工业机器人

本实用新型提供了双支撑输入结构RV减速器，包括针齿壳，针齿壳上设置有行星架，行星架上设置有行星齿轮、行星架内部设置有偏心轴，行星齿轮通过花键与偏心轴相连接，针齿壳中部安装有中心轮轴，中心轮轴末端通过齿轮与行星齿轮啮合，中心轮轴靠近末端位置设置有滚针轴承，中心轮轴另一端通过花键啮合有法兰，中心轮轴上靠近法兰位置设置有深沟球轴承。本实用新型还提供了安装有上述减速器的工业机器人，本实用新型的双支撑输入结构RV减速器，解决了现有RV减速器的安装顺序装配难度大的问题。