一种多自由度机器人支撑行走装置

一种多自由度机器人支撑行走装置，包括支撑腿及其下部的支撑脚；支撑腿包括竖向设置的连接杆及其下端的铰接头，铰接头上还铰接有能够左右摆动的转接件，支撑脚与转接件连接，且左右两侧与连接杆之间均连接有伸缩驱动机；支撑脚包括脚掌，脚掌包括中部与转接件下侧铰接连接的足弓，且足弓的转动轴线与转接件的转动轴线垂直且不共面；足弓的前部还铰接连接有脚趾，且脚趾与脚掌之间连接有弹性件和限位件，通过伸缩驱动机的同步/异步动作，能够带动足弓上下/左右翻转，进而保证支撑稳定性，且由于足弓的转动轴线与转接件的转动轴线垂直且不共面，显著提高了足弓的翻转自由度和灵活性，进一步保证了支撑行走装置的支撑稳定性。