一种基于位置与扭矩传感器的机器人关节控制系统

本发明提供的一种基于位置与扭矩传感器的机器人关节控制系统，涉及机器人控制技术领域，其特征在于，包括躯干和支撑腿，所述躯干包括外壳、固定架和电池组组成，所述电池组位于固定架的内侧，所述固定架的两端对称设置有通孔，用于固定躯干连接结构，所述支撑腿位于躯干的两侧，并通过腿部连接结构与躯干连接结构转动连接，所述支撑腿包括安装板和连杆，所述安装板的内部带有驱动组件与腿部连接结构转动连接，所述连杆的上端带有连接轴与安装板转动连接，并配合联动杆进行腿部运动；配合规划评估模块、控制模块、全身控制器和低级力矩控制器可运行动态平衡控制算法并实现机器人姿态自适应。本发明的优点：提高了机器人运作效率，并减少了对应运算压力。