用于估计穿戴者的身体能力和支持选择性肌肉强化运动的行走辅助可穿戴机器人及可穿戴机器人系统

本发明涉及用于辅助穿戴者的行走运动的行走辅助可穿戴机器人，涉及如下构成的用于辅助穿戴者的行走运动的行走辅助可穿戴机器人：包括可以安装于所述穿戴者的身体部位的固定部及可以安装于所述固定部的驱动部；所述驱动部计算所述穿戴者的状态轨迹变化程度并基于此算出输出扭矩，在包括算出的所述输出扭矩的符号变化的时间点的临界以下的范围内，在预定的时间内将所述输出扭矩算出为临界以下的值，所述预定的时间为0.5秒以上1秒以下。