一种基于通信协作的智能仓储AGV群路径规划方法

本发明公开了一种基于通信协作的智能仓储AGV群路径规划方法，具体涉及智能仓储技术领域，对要求解的智能仓储二维空间用栅格法进行划分；设置奖励函数、动作空间和神经网络，并对小车自身加装传感器，获取定位信息以及观测空间信息；最初，通过观测空间信息结合强化学习算法得出第一步的策略；接着，通过上一步长生成的部分消息进行通信，和当前步长小车的观测空间信息结合，得出此时间步长的策略和消息，重复该过程，对小车生成完整的路径规划答案；最后，在设定的约束条件下，完成对所有小车的路径规划，即完成对车群的路径规划。