一种基于二级变胞的绝缘子变胞机器人机构及使用方法

本发明涉及绝缘子机器人领域，特别涉及一种基于二级变胞的绝缘子变胞机器人机构及使用方法，二级变胞夹持机构包括次级变胞夹持机构和变胞周转锥齿轮系夹持机构，次级变胞夹持机构设置于变胞周转锥齿轮系夹持机构远端用于夹持绝缘子伞裙，变胞周转锥齿轮系夹持机构用于夹持绝缘子钢帽，两组二级变胞夹持机构通过周转锥齿轮系实现变胞周转锥齿轮系夹持机构中夹爪转动和夹爪移动，在夹持过程中，二级变胞夹持机构夹爪移动先带动次级变胞夹持机构完成对绝缘子伞裙的夹持，再继续移动完成对绝缘子钢帽的夹持，最终将机器人固定在绝缘子串上，对绝缘子的尺寸适应性强，提供稳定的夹持能力，保护机器人在绝缘子串上移动不产生跑偏，有良好的受力情况。