一种面向自主探索的多分辨率多层次地图信息结构、动态更新系统及构建方法

本发明属于机器人建图技术领域，公开了一种面向自主探索的多分辨率多层次地图信息结构、动态更新系统及构建方法。在地图信息构建方面，采用多层次地图结构以区分环境中不同信息量的区域，结合高效的哈希映射数据结构，实现环境体素信息的精确与高效表达。在地图增量更新过程中，引入光线投影方法以感知环境变化，并结合可变分辨率策略，对深度变化率较高的环境细节进行重点处理，从而提升地图更新的适应性与细节表现能力。本发明的方法为机器人自主探索系统提供了一种精度更高、效率更优的地图构建与更新解决方案，为复杂未知环境下的探索任务提供了有力支持。