一种管道修复用CIPP内衬管表面硬度检测装置及方法

本发明属于管道检测机器人，公开了一种管道修复用CIPP内衬管表面硬度检测装置及方法，包括可在管道内移动和旋转的机器人，机器人上设置有电性连接的控制器和测试组件；测试组件包括设置在机器人上的硬度测试伸缩杆，硬度测试伸缩杆的自由端设置有用于测试CIPP内衬管内表面硬度的硬度测试探头；硬度测试伸缩杆上设置有与控制器电性连接的双目相机；硬度测试伸缩杆的自由端设置有电控伸缩杆，电控伸缩杆的端部设置有用于清洁CIPP内衬管内表面的清洁刷头。本发明智能化程度高，使用方便，对CIPP内衬管的检测效率高，适应性高，能适用对不同规格的CIPP内衬管进行检测，可测得管道内表面任意部位硬度，提高CIPP修复的质量和效率。