一种基于多传感器流水线全局相机外参坐标标记方法

本发明公开了一种基于多传感器流水线全局相机外参坐标标记方法，该方法首先利用增强现实标记生成算法，生成平方标记体。其次搭建流水线，使用电机反馈信号记录电机运行时间与电机的运行距离的采样，使用相机拍摄平方标定体并存储为相机帧，记录相机帧的时间。然后基于多张相机帧和对应的时间、电机运行时间与运行距离的采样，利用基于图像与电机反馈联合优化算法求解出相机相对于平方标定体的相对位姿，并生成坐标时间关系图。最后利用相对位姿、坐标时间关系图以及相机帧的记录时间，计算即相机的外参。本发明避免了传统相机标定缺少足够标定信息的问题，结合优化算法，有效提高相机外参的标定。