一种基于变形测量的自调节夹取力的柔性夹爪

本发明公开了一种基于变形测量的自调节夹取力的柔性夹爪，属于蔬果采摘装置领域，包括转动机构，转动机构的前端通过一个安装盘对称安装有三个夹爪机构，转动机构和夹爪机构组成一个采摘机构，转动机构通过内部的转动电机可以带动三个夹爪机构转动，夹爪机构包括一个柔性夹爪，柔性夹爪的尾部通过连接的凸轮连杆机构驱动进行摆动，夹爪机构的背面分别固定安装有一个监测机构，监测机构通过一个摄像头监测柔性夹爪的形变量。本发明的柔性夹爪借摄像头与算法精准控夹取力，保果实无损；三爪结构稳、流程自动化，提效率；能依蔬果灵活设参，适应性广；采摘后的数据驱动优化，助设备长效运行、降成本。