基于对接插座匹配的多机械臂基底坐标自标定方法

本发明涉及一种基于对接插座匹配的多机械臂基底坐标自标定方法，旨在提高多机械臂系统的协作精度和效率。该方法包括以下步骤：首先，机械臂A的末端装有一个每个面带有四孔插座的正方体模具，将机械臂A的基底空间坐标设定成为世界坐标原点，并计算其末端位姿。然后，调整其他机械臂的末端位姿，使其末端插头插入到机械臂A的插座中，实现末端匹配。调整过程中，通过力反馈和视觉传感器系统确保插头和插座的精确对准。最后，通过逆运动学方法计算其他机械臂的基底坐标，确定机械臂A与其他机械臂的相对位置。本发明方法具有高精度、可重复性强、操作简便等优点，适用于多机械臂系统的自标定和相对位置的确定，适用于工业自动化、机器人控制等领域。