一种多机械臂自适应动态规划最优滑模控制方法

本发明公开了一种多机械臂自适应动态规划最优滑模控制方法，涉及多机械臂的轨迹跟踪控制领域，包括：建立多机械臂系统的2自由度动力学模型；定义多机械臂系统的2自由度位置误差；设计基于指定时间性能函数和自调整函数的多机械臂系统自调整性能控制方法；基于滑模控制原理，设计具有灵活约束能力的多机械臂系统滑模控制方法；基于自适应动态规划，设计多机械臂系统的最优滑模控制器。本发明解决了目前多机械臂系统控制方法应用时存在性能约束问题、控制精度有限的问题、以及轨迹跟踪的最优控制问题。