自适应重心调节两轮车平衡控制方法及系统

本发明涉及自适应重心调节两轮车平衡控制方法及系统，包括在两轮车上设置主动式重心控制单元，所述主动式重心控制单元包括配重结构和驱动配重结构转动的调节电机，控制方法包括构建基于两轮车和配重结构的仿射非线性动力学模型，基于仿射非线性动力学模型和扰动建立自适应滑模控制器，通过自适应滑模控制器求解仿射非线性动力学模型以输出驱动配重结构的输入力矩，调节电机基于输入力矩驱动配重结构倾斜一定角度，以产生回正力矩使两轮车恢复平衡状态。本发明利用两轮车自身重量，根据两轮车车身侧倾角的变化自主调节两轮车重心，实现静止和干扰下的两轮车自平衡。