手术机器人用蛇形关节、操作臂及手术机器人

本发明揭示了一种手术机器人用蛇形关节、操作臂及手术机器人，该蛇形关节包括相互配合的第一接头、第二接头，以及关节环，所述关节环设置有分别与第一接头、第二接头始终啮合的且相互成空间正交布置的两组齿轮，所述关节环的旋转轨迹所在平面与所述第二接头的旋转轨迹所在平面相垂直。本发明采用前后空间齿轮啮合的关节环作为关节结构，具有更高的支撑能力，从而提高了所述手术机器人用蛇形关节的承载能力，同时也提高了啮合精度；设置有具有刚性强度的连接板，在进一步提高蛇形关节的刚度的同时，还可以固定齿轮啮合的中心距，并对关节侧面进行限位，防止齿轮错位；同时牵引绳专注于控制蛇形关节的转动角度，降低了牵引绳的控制难度。