一种人形机器人的框架结构

本发明公开了一种人形机器人的框架结构，包括髋部组件、大腿组件和小腿组件，髋部组件包括髋关节Pitch组件、髋关节Roll组件、髋关节Yaw组件、躯干支撑架和U形支架，髋关节Pitch组件通过躯干支撑架将pitch电机倾斜20°后在与U形支架相连接；U形支架通过髋关节Roll组件与髋关节Yaw组件刚性固连，大腿组件与小腿组件连接；髋关节Roll组件与髋关节Pitch组件相连接部位设置有交叉滚子轴承双面固定结构；本发明的髋关节pitch电机与髋关节roll电机耦合设计，通过髋关节电机输出轴增加交叉滚子轴承，同时采用内外圈四面固定的结构方式，髋关节pitch电机抗冲击及抗倾覆力矩能力，安装容易，可靠性稳定。