一种改进型的抗扰路径规划与优化系统

本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种改进型的抗扰路径规划与优化系统，该抗扰路径规划系统包括初始化开启列表和关闭列表，并设置起点和终点，将起点加入至代价列表中并作为父节点，设置最小代价点，并将最小代价点加入关闭列表，遍历周围八个点，并开始搜索循环，设计扰动加速度惩罚函数，设计障碍物距离惩罚函数，计算启发式函数，判断当前节点是否在开启列表中，若不在，则将此节点加入至开启列表中，并判断此节点与旧有节点代价的大小，判断父节点是否为终点，若父节点为终点，则跳出搜索循环，若不是终点，则继续循环。本发明能够在复杂环境中实现快速、安全、高效的路径规划，显著提升了无人机的导航性能和任务成功率。