基于交互式多模型的温室机器人多传感器融合定位方法

本发明涉及一种基于交互式多模型的温室机器人多传感器融合定位方法，包括以下步骤：获取温室机器人的观测数据，包括ODOM提供的线速度和位移数据，IMU提供的角速度和角度数据，以及UWB提供的室内定位信息；将所述观测数据代入改进的交互式多模型算法，所述改进的交互式多模型算法包括匀速运动模型和匀转向模型，通过对各模型的状态估计进行加权融合，获得温室机器人的定位结果；其中，所述改进的交互式多模型算法将滤波器更换为改进的扩展卡尔曼滤波器，所述改进的扩展卡尔曼滤波器中引入滑动窗口机制处理所述观测数据，并动态对协方差矩阵进行调整。与现有技术相比，本发明具有定位精度高、实时性强、成本低等优点。