一种血管介入手术机器人控制方法及系统

本发明公开了一种血管介入手术机器人控制方法及系统，所述方法包括血管造影图像处理；包括图像增强，图像分割以及分割后图像修正，对处理后的图像进行特征提取，结合血管图像特征以及患者其他信息得到血管状态指标值，根据血管状态指标值得到导丝控制参数，并对控制参数进行修正，基于修正后的PID控制参数值进行血管介入手术机器人的控制。本发明实现了根据不同的血管状态对导丝控制参数进行调节，使导丝的行进控制与血管状态匹配，保证了导丝进入的安全性以及行进效率。