配置平衡阀的液压机械臂虚拟分解控制系统及控制方法

本发明涉及多自由度液压机械臂控制技术领域，具体涉及一种配置平衡阀的液压机械臂虚拟分解控制系统及控制方法。液压机械臂包括液压缸和设置在所述液压缸的进口和/或出口的平衡阀，所述控制系统包括虚拟分解控制器，所述虚拟分解控制器用于计算所述液压缸的驱动力，并生成用于调节所述平衡阀的开启压力的阀控信号。本发明实时调整平衡阀的开启压力或流量，实现精准的运动控制。