一种基于KM匹配的多传感器决策级融合方法

本发明提供了一种基于KM匹配的多传感器决策级融合方法，专为实际道路环境中雷达与相机数据的高效匹配设计。该方法在传统串行KM匹配算法的基础上，通过预设分割线和缓冲区，将雷达与相机检测到的边界框分别划分为左右两侧，针对道路两侧集中分布的障碍物进行独立处理，从而提高匹配的准确性和效率。同时，发明引入线程池机制和OpenMP并行指令，实现多线程并行计算，加速IOU矩阵、距离差值矩阵及权重矩阵的计算过程，显著缩短匹配时间。方法中结合IOU和距离差值自定义权重计算，并引入虚拟节点，以适应多个传感器检测数量不同的情况，解决KM算法的常见限制。与传统用于多传感器决策级融合的KM算法相比，本发明采用分而治之的思想。通过区域分割与并行计算，显著提升了匹配准确性与计算速度，增强了算法在道路环境下的稳定性。本发明为多传感器融合实现的环境感知提供了高效、可靠的解决方案，适用于复杂多变的实际道路场景。