一种基于分层策略的多无人机油库巡检方法

本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种基于分层策略的多无人机油库储罐巡检智能优化方法。该方法包括：根据油库储罐特征构建等效地形数学模型并建立多目标优化目标函数；利用改进狼群优化算法进行多无人机的全局路径规划巡检；通过搭载传感器监测异常，将异常信息上传至终端；终端下发目标异常点至单架无人机；采用改进粒子群优化算法进行单机局部路径优化；巡检任务状态更新。本发明通过分层巡检策略有效结合全局路径规划与局部路径优化，克服传统方法在巡检全覆盖性与局部应急响应上的不足，提升了无人机巡检系统的智能化与高效化水平，适用于复杂油库储罐巡检任务与突发情况处置场景。