一种冰雪路面下四轮独立转向车辆的轨迹跟踪系统及方法

本发明公开了一种冰雪路面下四轮独立转向车辆的轨迹跟踪系统及方法，包括：采集车辆行驶过程中冰雪路面信息数据及车辆行驶状态参数数据，得到四轮独立转向车辆四个车轮的附着系数；进行四轮独立转向车辆四轮轮胎侧偏刚度估计；建立实际系统模型，确定轨迹跟踪控制的输入量和输出量；将最优的标称系统模型控制律和管道控制律结合，形成实际系统模型的最终控制输入，实现四轮独立转向车辆在冰雪路面下的轨迹跟踪。本发明通过结合最优的标称系统模型控制律和管道控制律，使得四轮独立转向车辆在路面上积雪深浅程度不均匀的不确定性下，实现轨迹跟踪控制。