一种基于自监督框架的夜间深度估计方法

本发明公开了一种基于自监督框架的夜间深度估计方法，包括：获取日间数据集，将日间数据集输入至预训练估计网络模型，获取日间深度图；获取夜间RGB图像的目标帧和源帧，将目标帧输入至深度估计网络模型，获取夜间深度图；将目标帧和源帧的通道进行拼接，根据姿态网络模型获取拼接后的目标帧和源帧的姿态变化；利用自适应图像增强模块对目标帧和源帧进行增强，获取第一源帧和第一目标帧；对夜间深度图、姿态变化和第一源帧进行重构，获取重构后的目标帧；将日间深度图和夜间深度图输入至对抗神经网络模型，获取自监督夜间深度图的估计分布符合白天正常光照场景下的深度分布。本发明能对特定夜间场景做出很好的识别效果。