一种基于中继站的水下作业机器人远程控制系统及方法

本发明公开了一种基于中继站的水下作业机器人远程控制系统及方法。所述系统包括母船、中继站和多个水下机器人。该方法首先基于水下机器人的一般运动学和动力学原理，得到水下机器人控制系统模型。通过引入动态事件触发机制，对数据进行筛选传输，减少水下机器人进行信息传输时的能量消耗，增加作业时间。同时，采用静态输出反馈方式对系统进行控制，并综合考虑随机发生的饱和现象以及网络攻击现象，基于Lyapunov稳定理论分析了闭环控制系统的渐近稳定性，建立了满足给定性能指标的充分条件。最后，基于奇异值分解方法，求解线性矩阵不等式，设计了基于中继站的水下机器人静态输出反馈控制器，实现了水下机器人系统的安全有效控制。