一种船舶航线航速联合规划方法

本申请公开了一种船舶航线航速联合规划方法，涉及智能船舶领域，该方法包括：本申请在标准Theta*算法的基础上通过实时检测气象数据，得到改进的动态Theta*算法。利用改进的动态Theta*算法确定从起点到达目标点不经过障碍物网格且各个位置处的实时气象数据均满足船舶通行条件的初始航线。利用航线航速联合优化方法对初始航线进行优化，得到优化后航线及航速。通过实时检测航行路径上的障碍物及动态气象数据来规划初始航线，能够精准避开障碍物及台风等恶劣天气，极大地提升了航行的安全性，为后续优化步骤奠定了坚实的基础。