康复机器人的控制系统

本发明提供一种康复机器人的控制系统，该方法包括：根据实时采集的康复机器人和患者上肢的运动数据构建运动控制简图；根据运动控制简图和康复机器人的运动学模型计算出末端执行器的位移数据；根据康复机器人的等化机构的运动学模型、末端执行器的位移数据及运动学模型建立末端执行器的最大运动空间；利用末端执行器和上肢偏瘫患者的最大运动空间计算出康复机器人的有效工作空间，并利用有效工作空间对康复机器人进行控制。本发明利用运动学模型和运动控制简图计算出末端执行器的位移数据，利用动力学模型和位移数据建立出康复机器人的力学模型，从而实现对康复机器人的控制。