一种海上风电塔筒除锈机器人及除锈方法

本发明公开了一种海上风电塔筒除锈机器人及除锈方法，包括举升机构、圆弧导轨机构、抱具机构、除锈机构以及控制机构；抱具机构通过圆弧导轨机构滑动设置在举升机构上，除锈机构设置在抱具机构上；举升机构带动圆弧导轨、抱具机构和除锈机构作为整体进行竖直方向移动，圆弧导轨机构带动抱具机构和除锈机构作为整体沿风电塔筒进行圆周方向移动，通过竖直方向移动和圆周方向移动确定除锈位置，再通过抱具机构抱紧风电塔筒经除锈机构进行定点除锈操作。其结构可靠，使用性能好，根据各个机构之间的配合及控制机构的智能控制，使得除锈机器人能够自主的进行全方位的除锈作业，除锈效果好。