车辆行驶轨迹预测模型的训练方法、装置、设备及介质

本公开提出一种车辆行驶轨迹预测模型的训练方法，包括：获取第一车辆在第一时间段内的第一运动状态数据，及第二车辆在历史时间段内的第二运动状态数据，其中，第二车辆是在第一时间段内处于第一车辆周围预设区域的车辆；获取第一车辆在第二时间段内的标注轨迹特征数据，其中，第二时间段在第一时间段之后；根据第一运动状态数据、第二运动状态数据及标注轨迹特征数据训练初始车辆轨迹预测模型，以获取目标车辆轨迹预测模型，从而使得训练所得的目标车辆轨迹预测模型，能够联合待预测车辆及周围车辆的运动状态数据，综合确定待预测车辆的行驶轨迹，从而能够提升车辆轨迹预测模型的预测效果。