地面点云分割方法、装置、电子设备及存储介质

本申请涉及智能驾驶技术领域，公开了一种地面点云分割方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：根据点云数据中各采样点的位置信息和预设的多个栅格，确定各采样点所在的栅格；根据位于同一栅格中的采样点，确定各栅格的采样点特征信息，采样点特征信息包括采样点高度特征、采样点梯度特征和采样点拟合误差特征中的至少两项；根据多个栅格的采样点特征信息进行类间方差最大化处理，确定地面点云分割阈值；根据各栅格的采样点特征信息和地面点云分割阈值，确定各栅格对应的地面点云分割结果，地面点云分割结果用于指示所对应栅格中的采样点属于地面点云或者属于非地面点云。本申请可以提升地面点云分割的准确性。