一种基于的FAR Planner全局路径规划算法的机器人导航方法

本发明提供了一种基于的FAR Pl anner全局路径规划算法的机器人导航方法，包括以下步骤：如具有已知地图数据则检测是否存在动态障碍物移开，若是则根据局部可视图进行导航，导航结束时将该局部可视图更新至地图数据，若否则根据历史轨迹数据进行导航；如不具有已知地图数据则根据局部可视图进行导航，导航结束时将局部可视图更新至地图数据。采用上述方法，可在现实环境中实时提取环境几何特征,并动态建立局部可视图协助路径规划及导航，同时该算法仅单镜头，无需额外硬件支持，可在没有已知地图的环境下根据实时传感器输入对局部可视图以及导航路径进行实时动态调整。