障碍物融合方法、装置、车辆及计算机可读取存储介质

本申请实施例提供一种障碍物融合方法、装置、车辆及计算机可读取存储介质，涉及智能驾驶技术领域。本申请可以获取环视障碍物、行车感知障碍物以及超声障碍物，其中，环视障碍物基于环视摄像头检测得到，行车感知障碍物基于多个感知传感器数据融合得到，多个感知传感器包括前视摄像头、侧视摄像头、毫米波雷达和激光雷达，超声障碍物基于超声波雷达检测得到；根据环视障碍物修正行车感知障碍物的尺寸和位置；根据超声障碍物修正行车感知障碍物的方位角。本申请能够优化自车周围的障碍物的检测结果，解决行车传感器探测近距离障碍物存在盲区的技术问题，准确预测自车周围的障碍物的意图，提高行车安全性和流畅性。