基于模型参数比的IGS-SRCPF电驱无人机位姿估计方法及系统

本发明公开了基于模型参数比的IGS‑SRCPF电驱无人机位姿估计方法及系统，涉及无人机位姿估计技术领域，包括以下步骤：获取粒子，基于高斯和粒子滤波算法对粒子的初始状态执行非高斯分解，拟合生成非线性粒子高斯子项；基于预先构造的SRCKF子滤波器的伪矩阵对非线性粒子高斯子项进行线性化，得到线性粒子高斯子项，基于线性粒子高斯子项生成非线性非高斯系统模型MPR；基于MPR存在性定理对非线性非高斯系统模型MPR进行求解，得到模型调节系数，通过预设的多目标HPO‑DOA算法并结合模型调节系数对IGS‑SRCPF电驱无人机位姿进行估计，得到估计结果。