卷绕伸缩的航空发动机孔探检测连续体机器人系统

公开了卷绕伸缩的航空发动机孔探检测连续体机器人系统，系统包括卷绕伸缩机构、进给机构和连续体机器人；卷绕伸缩机构包括滚动支架底、滚动支架盖和轮盘，能够支撑起轮盘并使其绕圆心转动，还能拉动驱动线控制连续体机器人的运动；进给机构包括驱动电机、带轮轮系、蜗轮蜗杆轮系、橡胶轮、机架和转接件，可以固定在孔探口辅助连续体机器人的运动。本发明采用了卷绕伸缩方式控制连续体机器人的运动，极大方便了对长尺寸连续体机器人的运动控制与收纳，并有效减小了连续体机器人系统的整体尺寸，改善孔探检测连续体机器人系统受限于驱动机构体积大、重量大和连续体长度小，难以做到对航空发动机内部复杂零部件的故障进行有效且全面地检测的问题。