一种基于折纸结构的抗扭力连续体机器人执行器

本发明公开了一种基于折纸结构的抗扭力连续体机器人执行器，机架包括镜像布置的上下两部分，嵌入旋转件布置在机架内，能实现多自由度旋转，并用于连接上下两部分的机架；外部可折叠主体布置在机架外周；线缆系统布置在机架内并穿过外部可折叠主体，用于控制并驱动机架、外部可折叠主体、嵌入旋转件进行多自由度的旋转。本发明显著提升了在负载条件下的抗扭转性能，确保了执行器在复杂运动条件下的稳定性和精度，并保持了连续体机器人执行器的灵活性和轻量化特点。