抗扭转线驱动连续体机器人

一种抗扭转线驱动连续体机器人，系统中，多个关节依次连接以作为连续体机器人的主体结构，关节之间通过球铰配合相互连接，圆柱体为关节下部且内部中央设有球窝，球窝的内球面上设有球槽，球头为关节上部，球头的外球面上设有球耳，球头可周向转动地容纳于相邻关节的球窝且球耳滑动连接相邻关节的球槽，端面盘设于圆柱体外侧，端面盘周向布置多个驱动线通孔，圆台设于球头和圆柱体之间，圆台与相邻关节的端面盘接触以限制关节最大弯曲角度；多个压簧位于相邻两个关节之间，压簧在连续体机器人弯曲时受压产生反作用力为连续体机器人提供弯曲刚度且同时在相邻关节之间逐级传递作用力；驱动线穿过驱动线通孔和压簧内部，驱动线远端与端面盘相固定。